Según las distintas fuentes escritas que mencionan la existencia de los petroglifos desde su descubrimiento oficial, el emplazamiento arqueológico figuró bajo los nombres variados de Sinkebenia o PantiacollaVicente de Cenitagoya, 1921; Federico Kauffmann Doig, 1983, o también Palotoa, Pucharo o Pusharo.
Desde lo alto de una escalera improvisada, Thierry Jamin limpia la parte superior del Sector I-B de Pusharo. (Foto: Thierry Jamin, agosto de 2006)
En la denominación del lugar bajo el nombre de Pantiacolla, hay que ver el nombre toponímico de la cadena de montaña al pie de la cual corre precisamente el río Palotoa hasta su desembocadura. Algunos autores utilizan también este nombre en referencia al del río Pantiacolla cuyo nombre oficial es Palotoa o Porotoa. Hacia fines de los años setenta, sin embargo, las fuentes bibliográficas se ponen poco a poco de acuerdo sobre la denominación del lugar bajo el nombre de Pusharo, topónimo empleado desde hace años por los Machiguengas.
Por último, por la Resolución Directoral N° 015 del INC- LIMA en el 2003, este nombre se convirtió en el nombre oficial de los petroglifos. El origen de la palabra Pusharo es por su parte un poco oscura. Según algunos Machiguengas, provendría del término "pushari", que significa "dulce" o "azucarado" y conviene realmente bien al clima general de esta zona. Situado en el cruce de varios valles, el lugar es bastante agradable. Maravillosamente venteado, el aire es en efecto más respirable y los mosquitos son casi ausentes ahí.
Según otras fuentes, también machiguengas, la palabra Pusharo (pronuncie "Putsharo") vendría de un término machiguenga que designa el nombre de una planta que da frutos comestibles. Esta planta sólo crecería en esta zona y daría su fruta, de sabor dulce y azucarado, en noviembre.